In de afgelopen eeuw is robotica het meest opkomende gebied van onderzoek. Robots hebben bijna alles overgenomen wat vroeger door mensen werd gedaan. Wij zien dat autonome robots in onze maatschappij allerlei taken uitvoeren. Er zijn ook enkele op afstand bestuurde robots die ons helpen bij het uitvoeren van verschillende handelingen. Van het maken van nanocircuits in de machinebouw tot het uitvoeren van complexe operaties in de geneeskunde, robots zijn betrouwbaarder dan mensen.

Robotarm

In dit project gaan we een robotarm maken die bestuurd zal worden door een Arduino microcontroller. Hij wordt bestuurd via Bluetooth met behulp van een androïde afstandsbedieningstoepassing.

Inhoud [tonen]

  • 1Hoe een robotarm besturen met Arduino
    • 1.1Stap 1: Verzamelen van de onderdelen
    • 1.2Stap 2: Onderzoek van de onderdelen
    • 1.3Stap 3: De onderdelen in elkaar zetten
    • 1.4Stap 4: Aan de slag met Arduino
    • 1.5Stap 5: Download de applicatie
    • 1.6Stap 6: De code begrijpen

Hoe een robotarm besturen met Arduino?

Nu wij de samenvatting van ons project kennen. Laten we meer informatie over de schakelingen verzamelen en beginnen met het bouwen van een Bluetooth gestuurde robotarm en die via Bluetooth te besturen.

Stap 1: Verzamelen van de onderdelen

De beste aanpak om aan elk project te beginnen is een complete lijst van onderdelen te maken. Dit is niet alleen een slimme manier om een project te beginnen, maar bespaart ons ook een hoop gedoe in het midden van het project. Hieronder vindt u een lijst van de onderdelen van dit project:

  • Arduino Nano
  • HC-05 Draadloze Seriële Zendontvanger voor Bluetooth
  • Robotarm
  • 6V adapter
  • Startkabels
  • Prikbord

Stap 2: Onderzoek van de onderdelen

Nu wij een volledige lijst hebben van alle onderdelen die wij gaan gebruiken, laten wij een stap vooruit doen en een kort overzicht maken van alle onderdelen.

Arduino Nano is een microcontrollerbord dat verschillende bewerkingen op verschillende circuits uitvoert. Er is C-code voor nodig, die de printplaat vertelt welke taken hij moet uitvoeren en hoe. Het heeft 13 pennen van Epng”>HC-05 Bluetooth-module

Een typische robotarm bestaat uit verschillende segmenten en heeft meestal 6 gewrichten. Het bevat minimaal 4 stappenmotoren die door de computer worden bestuurd. Stappenmotoren zijn anders dan andere gelijkstroommotoren. Ze bewegen precies in exacte stappen. Deze robotarmen worden gebruikt om diverse operaties uit te voeren. Wij kunnen ze manueel bedienen met een afstandsbediening of we kunnen ze programmeren om autonoom te werken.

(Robotarm.

Stap 3: Assemblage van de onderdelen

Nu we de werking van alle gebruikte hoofdcomponenten kennen. Laten we ze in elkaar zetten en een circuit maken om een op afstand bediende robotarm te bouwen.

  1. …en plaats het Arduino Nano board op het breadboard. De Arduino zal worden gevoed via de positieve en negatieve draad van de adapter.
  2. Plaats ook de Bluetooth-module op het breadboard. Zet de Bluetooth module aan via de Arduino. Verbind de Tx pin van de Bluetooth module met de Rx pin van het Arduino Nan bord en verbind de Rx pin van de Bluetooth module met de Tx pin van het Arduino Nano bord.
  3. Zoals we weten zijn er 4 stappenmotoren. Ze hebben allemaal een technische naam. Ze heten Elleboog , Schouder , Basis , en Klem . De Vcc en Ground van alle motoren zullen gemeenschappelijk zijn en zullen worden verbonden met de positieve en negatieve van de 6V adapter. De signaalpin van alle vier de motoren wordt verbonden met pin 5, pin 6, pin 9 en pin 11 van Arduino Nano.
  4. Zorg ervoor dat de verbindingen die u hebt gemaakt in overeenstemming zijn met het volgende schakelschema.Schakelschema

Stap 4: Aan de slag met Arduino

Als je niet bekend bent met de Arduino IDE, maak je dan geen zorgen, want hieronder staat een stap-voor-stap procedure voor het instellen en gebruiken van de Arduino IDE met een microcontroller bord.

  1. Download de laatste versie van de Arduino IDE van Arduino.
  2. Sluit uw Arduino Nano board aan op uw laptop en open het configuratiescherm. Klik dan op Hardware en Geluid . Klik nu op Apparaten en printers. Zoek hier de poort waarop uw microcontroller bord is aangesloten. In mijn geval is het COM14 maar het is verschillend op verschillende computers.Vind de poort
  3. Klik op het tools menu en configureer het bord naar Arduino Nano uit het drop-down menu.Configuratie bord
  4. Stel in hetzelfde gereedschapsmenu de poort in op het poortnummer dat u eerder hebt genoteerd in Apparaten en printers .Poortinstelling
  5. In hetzelfde tools menu, stel de processor in op ATmega328P (Old Bootloader).Processor
  6. Om de code te schrijven om de servomotoren te bedienen, hebben we een speciale bibliotheek nodig om ons te helpen verschillende functies voor de servomotoren te schrijven. Deze bibliotheek is samen met de code bijgevoegd, in de volgende link. Om de bibliotheek op te nemen, klikt u op Sketch> Include Library> Add ZIP. Bibliotheek Includeer Bibliotheek
  7. Download de bijgevoegde code en plak die in je Arduino IDE. Klik op de upload knop om de code op te slaan op uw microcontroller board.Opladen

Misschien bent u ook geïnteresseerd in: Hoe maak ik een Arduino-gebaseerde verkeerslichtenregelaar

Om de code te downloaden, klikt u hier.

Stap 5: Download de applicatie

Aangezien wij de hele schakeling al in elkaar gezet hebben en de code naar de microcontroller-printplaat geüpload hebben, kunnen wij een mobiele applicatie downloaden die als afstandsbediening voor de robotarm zal werken. Er is een gratis app beschikbaar in de Google Play shop. De naam van de app is de Small Arm Robotic Control. Om een Bluetooth-verbinding te maken, zet u Bluetooth aan op uw mobiele telefoon. Ga naar instellingen en koppel uw telefoon met de HC-05 module. Nadat u dat gedaan hebt, drukt u op de Bluetooth-knop op de app. Als het groen wordt, betekent het dat de app nu verbonden is en klaar is om de robotarm te bedienen. Er zijn schuifregelaars om de werking van de robotarm naar wens te configureren.

App

Stap 6: De code begrijpen

De code is goed becommentarieerd en gemakkelijk te begrijpen. Maar toch wordt het hieronder kort uitgelegd.

1. In het begin is een bibliotheek opgenomen om een code te schrijven om de servomotoren te bedienen. Een andere math.h bibliotheek is bijgevoegd om verschillende wiskundige bewerkingen op de code uit te voeren. Er worden ook vier objecten geïnitialiseerd die door de vier servomotoren gebruikt moeten worden.

hecht(6);